研究テーマ

現在,当研究室には二つの主要テーマがあります.

  1. 不定形物(布・紙・紐など)の知識表現・認識・操作

  2. 災害対応ロボット・インフラ点検ロボット・農業ロボットのためのセンシングと知的情報処理

不定形物に関わる作業は,生活環境・工場環境・物流現場など様々な環境で見受けられます.しかしながら,それを自動機械におこなわせることは容易ではありません.当研究室では,不定形物の知識表現の方法,認識手法,操作方法などを提案しながら,継続的に研究を進めてきています.以下のような研究成果があります.

災害対応やインフラ点検は,人間が行きにくい場所でおこなう作業であるため,代わりとなるロボット技術の登場が期待されています.本研究室では,捜索作業や点検作業を補助する認識機能に焦点を当てて,視覚や触覚の構成方法,センサ情報処理手法などの研究を進めてきています.以下のような研究成果があります.


このほかにも,以下のような基本テーマを進めてきています.

  1. 自律型ロボットのための物体認識・環境認識

  2. 多関節・多自由度ロボットの動作計画

  3. 屋内外で機能する視覚情報処理

  4. システムインテグレーション

  5. センサシステムの機構と情報処理

1.のテーマは,複雑な環境に居るロボットが周囲環境や操作対象のことを「知る」ための研究です.環境マップの構築,操作対象の発見,操作対象の状態認識,人の動作の認識などの研究課題があり、以下のような研究を行っています.

2.のテーマは,様々な環境に存在しうるロボットがより賢く「動く」ための研究です.車輪型ロボット,腕型ロボット,それらを結合したロボットなど様々な形態がありえますが,この課題に対して、これまでに以下のような研究を行っています。

3.のテーマは,公共建築物の構内や市街地等で動作する自動機械のための研究ですそこでは、対象環境の地図を持つこと、そこで安全に移動することなどの課題があります。これまでに以下のような研究をおこなっています。(東京大学JSKのページ, Robot Watchの記事

  • 自律走行ロボットのための環境マップ構築
  •         〃      自己位置推定
  •         〃      走行可能経路の検出
  • 歩行者の発見と追跡の研究

4.のテーマは,日常作業のうち物体操作を含むものを,自動機械に代替させることを目標としています.これまでに手掛けてきた研究には以下のようなものがあります.

5.のテーマは,自律型ロボットのセンシングについての新たな提案を行うものです.一般的な考え方に捉われない新たなロボットの形態やセンサ構成について検討していきます.これまでに以下のような研究を行っています.

  • 器用な二本指ハンドの機構とセンサ情報処理